مبتدی: پیاده سازی الگوریتم A*

سلام دوستان گرامی .
من برای بازیم باید برای حرکت پلیس هام از الگوریتم A* استفاده کنم .
ولی متاسفانه در پیاده سازی دچار مشکل شدم ؟
نمی دونم باید چه کار کنم ؟
آیا این الگوریتم از صف استفاده می کنه ؟
میشه من رو راهنمایی بکنید و یا منبعی در اختیار من بگذارید
ممنون